现在，中国科学技术大学精密机械与精密仪器系的研究人员创造了一种受人类启发、可弯曲的机器人'手指'，用于执行上述常规医疗检查。
研究人员说："体格检查是检测乳腺癌早期肿块和其他征兆的最广泛、最有效、最安全的方法之一。在传统中医中，医生可以通过测量病人的手腕脉搏......来了解其心脏状况。"
"一方面，由于缺乏训练有素、经验丰富的医生，一些疾病或潜在风险可能无法被及时发现，以防止病情加重。 另一方面，很大一部分人不愿意接受身体检查，尤其是那些接受异性医生检查的人。 因此，机器人触诊引起了研究界的强烈关注。"
考虑到人手的复杂性，即使是最先进的机器人手在与人手的能力相匹配方面仍有很大差距。 因此，中国科学技术大学的团队能够在柔软的机器人手指上实现与人类相当的触觉传感，即触诊（感觉身体有无异常）和本体感觉（感知身体部位的运动和位置），是一件非常了不起的事情。
压力驱动导致不同角度的 BSF 弯曲
他们的 BSF 是生物启发软手指的简称，由弯曲执行体和集成多模态传感组成。 它的形状类似手指，呈半圆形，具有 PneuNet（气动网络）结构，这是一种由弹性体内部的一系列通道和腔室组成的软致动器。 当加压时，这些气室膨胀，BSF 就会向内弯曲。 它的总长度为 129 毫米（5.08 英寸）。
研究人员解释说："拟议的 BSF 设计简单，只需测量两个终端的电阻和电感，就能实现类似人类的触摸感知。就像我们人类的手指一样，BSF 可以通过主动触摸感知物体物理特性的丰富信息。"
研究人员测试了他们的 BSF 如何像医生一样进行医学触诊。 它可以在大面积的模型组织中搜索并识别模型肿块。 此外，"机器人手指"还成功地找到了人类参与者手腕上的动脉，并测量了他们的脉搏。 研究中没有提到是否使用该手指进行了任何类型的侵入性预报。
研究人员说："我们证明，BSF 可以按压和'感觉'物体的硬度，并进行安全、准确的机器人触诊，与医生进行的触诊类似。 "研究人员说："此外，安装在[六自由度]机械臂上的 BSD 可以定位参与者手腕处的动脉，并采集[脉冲]进行实时分析。 这些发现凸显了'机器人医生'在未来进行身体检查的潜力"。
这项研究发表在Cell Reports Physical Science杂志上
